Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones, el número de grados de libertad de este se pueden calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach : Dónde: , movilidad. , número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo. , número de uniones de 1 grado de libertad. , número de uniones de 2 grados de libertad. Importante : esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo, pero no son necesarios para el movimiento de éste. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del mecanismo. Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento. Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fácil de visualizar, en otras ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes. Criterio de kutzbach: Formula 12 Criterio de Glübler:
Cuando existe un conjunto de eslabones conectados entre sí, se le llama cadena cinemática. Se eligen ciertos eslabones como puntos de referencia para la cadena cinemática. Si se cambian los diferentes eslabones de referencia es cuando se le dice inversión cinemática. Por ejemplo, en una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada eslabón como referencia, se van a hacer n inversiones cinemáticas, se dice que en cada cambio se obtiene un mecanismo diferente. Existen tantas inversiones de un eslabonamiento como eslabones tiene el conjunto. Los movimientos resultantes de cada inversión pueden llegar a ser diferentes, también algunas combinaciones de eslabonamiento pueden producir movimientos similares a otras inversiones del mismo eslabonamiento. Existen las inversiones distintas que son las inversiones que pueden llegar a tener movimientos totalmente diferentes. LEARNTRONIC. Firma ERC