1.2 Conceptos básicos.

 1.2.1 Eslabones y pares cinéticos.

Dentro de los conceptos básicos que vamos a estudiar, los que toman mas relevancia a la hora de empezar en los mecanismos son los eslabones, veamos su definición:

"Eslabón o barra: es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de acuerdo con lo explicado, se suponen que son rígidos y no tienen peso." (José María Rico Martínez)

Entonces tenemos a los eslabones como la columna vertebral de los mecanismos, y podemos estudiarlos también clasificándolos, de acuerdo a su rigidez

• Rígido en ambos sentidos: Ocurre cuando el eslabón tiene rigidez a tensión y compresión. Ejemplos: la biela de un compresor, un engrane, el pistón de una máquina de combustión interna, etc.
• Rígido en un único sentido: a) Rígido cuando se sujeta a compresión (Fluidos hidráulicos). b) Rígido cuando se sujeta a tensión (correas, bandas y cadenas).

Ilustración 1. Cadenas, rígida en un único sentido.

Ilustración 2. Biela de un compresor, rígido en ambos sentidos.

Veamos ahora la definición de pares cinemáticos:

"Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos, recibe el nombre de par cinemático." (José María Rico Martínez)

Entonces los pares cinemáticos estarán en nuestros eslabones como las vertebras de nuestras columnas. Podemos clasificarlos dependiendo del número de elementos que contenga cada eslabón o dicho de otro modo, el número máximo de pares que puede formar el eslabón:

Ilustración 3. Eslabón o barra binaria.

I) Eslabón o barra binaria. (ver ilustración 3)

II) Eslabón o barra poligonal.

Ilustración 4. Dos posibles configuraciones de barras ternarias.

(a) Barra ternaria, (vea la ilustración 4.)
(b) Barra cuaternaria.
(c) Barra quinaria, etcétera.

1.2.3 Cadenas cinemáticas

Sin cadenas cinemáticas no existen los mecanismos, esto porque es la entidad básica de los mismos. A partir de estas se generan todas las transformaciones y trabajos de los mecanismos. Su definición es:

"Una cadena cinemática es la unión de pares cinemáticos y eslabones de modo
que formen uno o varios circuitos ó lazos cerrados." (José María Rico Martínez)

Entonces todos los conceptos van entrelazándose y tomando forma unos con otros, ya que esto nos dice que la cadena cinemática es el resultado de las uniones de los eslabones y pares previamente mencionados .

Las cadenas cinemáticas las podemos clasificar como:

1. Simples: cuando todos los eslabones que forman la cadena cinemática son binarios.
2. Complejas: cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales.

Ilustración 5. Cadena simple. ya que tiene un único lazo y cinco eslabones binarios.

lustración 6. Cadena compleja.

Después de esto, se genera el eslabonamiento.

Tenemos un eslabonamiento cuando una cadena cinemática se fija con uno de sus eslabones a un marco de referencia, este eslabón fijo ahora se le dice marco.

1.2.2 Nodos.

Sabemos que un nodo es un punto de conexión entre varios elementos. En los mecanismos los nodos son entonces el punto de encuentro de los eslabones. De esta manera podemos unir un eslabón con otro(s) eslabón(es).

Ilustración 7. Los nodos nos sirven para juntar a los eslabones.

"Para seguir APRENDIENDO" . El equipo anexa videos donde se detallan las características de los eslabones, pares cinéticos y las cadenas de los mecanismos. (Vídeos recuperados, créditos a quien corresponda).

"PARA FUTURAS CONSULTAS". Las siguientes fuentes de información fueron consultadas para la elaboración de esta entrada:

Introducción a la Cinemática de las Máquinas. José María Rico Martínez.

Teoría de Máquinas. Alejo Avello Iturriagagoitia.

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