Cuando existe un conjunto de eslabones conectados entre sí, se le llama cadena cinemática. Se eligen ciertos eslabones como puntos de referencia para la cadena cinemática. Si se cambian los diferentes eslabones de referencia es cuando se le dice inversión cinemática.
Por ejemplo, en una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada eslabón como referencia, se van a hacer n inversiones cinemáticas, se dice que en cada cambio se obtiene un mecanismo diferente. Existen tantas inversiones de un eslabonamiento como eslabones tiene el conjunto.
Los movimientos resultantes de cada inversión pueden llegar a ser diferentes, también algunas combinaciones de eslabonamiento pueden producir movimientos similares a otras inversiones del mismo eslabonamiento. Existen las inversiones distintas que son las inversiones que pueden llegar a tener movimientos totalmente diferentes.
LEARNTRONIC. Firma ERC
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